3. 复杂工厂环境下的多AGV协同调度问题 1). 基于多层次控制的多AGV协同路径规划方法 2). 基于需求优先级的多AGV动态避障规划方法 3). 基于多目标多任务的实时冲突检测方法 4). 面向复杂工厂环境的多AGV智能协同调度系统